几年前，我们写过具有多自由度空中变形能力的双转子嵌入式多连杆机器人——当然是龙。它是我们见过的最狂野的无人机之一，由四对万向节、管道风扇组成，每对通过一个两轴驱动的关节连接在一起，使其在飞行中的身体灵活性达到疯狂的程度。
龙是那些自由度比它知道要做什么的机器人之一——从某种意义上说，硬件就在那里。但诀窍是让它使用该硬件以可靠的方式执行实际有用的事情。2018 年，Dragon 刚刚学习如何改造自己以适应狭小的空间，但现在它能够调整其整个结构来操纵和抓取物体。
虽然我们已经看到了许多不同风格的无人机，它们都装有手臂，但将无人机本身的结构融入机械手是一种更优雅的解决方案。
令人印象深刻，对吧？它正在转动一些真正的工业阀门。请注意，阀门转动的力来自螺旋桨推力，而不是执行器：
老实说，看着这个东西有点奇怪，因为它的行为很像一个开发不足的移动机械手。而且我想从技术上讲，它是一种移动机械手，只是不是我们习惯于与该术语相关联的形式因素，因为它是持续空中飞行的。但是很容易想象，Dragon 可以移动操纵地面机械手根本无法做到的东西的所有方式，虽然我们已经看到了许多不同风格的无人机，这些无人机为此钉上了手臂正因如此，将无人机本身的结构做成机械手是一个更优雅的解决方案。
或者更确切地说，一个潜在的优雅解决方案，因为 Dragon 显然仍然是一个非常重要的研究项目。它重达 7.6 公斤，虽然其有效载荷为 3.4 公斤，但 3 分钟的最长飞行时间绝对是一个限制，需要在无人机远离实验室环境之前解决。不过，公平地说，这不是目前研究的重点——更多的是关于扩展 Dragon 的能力，这是一个控制问题。凭借系统所拥有的巨大自由度，理论上它可以做很多事情，但让它以可靠和可预测的方式实际做这些事情是相当大的挑战。
似乎这一切还不够挑战，赵告诉我们，他们正在考虑让 Dragon 能够在地面上行走以延长其电池寿命。我无法完全想象那会是什么样子，但如果它让龙变得更像一条龙，我就在这里。
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